分布式虚拟环境的可扩充性研究

讨论了与分布式虚拟环境系统扩充性相关的两类技术，一类是通过简单的硬件并行来实现系统扩容,典型的例子是多服务器并行分区技术。这类技术能够支持大规模的分布式虚拟环境(DVE)系统，缺点是费用太高;另一类技术试图通过减少服务器通信负载来实现系统容量的增加，主要包括感兴趣区域（AOI）技术，DR算法和组播技术。此外，还讨论了一些复合方法：如基于AOI的组播技术等。网络负载的减少意味着相同的硬件条件可以支持更大规模的客户,从而有助于解决大规模DVE系统的扩充性问题。     

强化学习原理、算法及应用

强化学习(ReinforcementLearningRL)是从动物学习理论发展而来的,它不需要有先验知识,通过不断与环境交互来获得知识,自主的进行动作选择,具有自主学习能力,在自主机器人行为学习中受到广泛重视.本文综述了强化学习的基本原理,各种算法,包括TD算法、Q-学习和R学习等,最后介绍了强化学习的应用及其在多机器人系统中的研究热点问题.     

几何约束下曲面场景的立体匹配迭代算法

使用对极约束和同形映射两种几何约束,通过采用面积检测、一致性约束误差检测、概率筛选规则和对称优化等策略,成功地实现了曲面场景图像的特征点匹配.该方法未使用任何与灰度相关的信息和与场景相关的约束,极大地提高了方法的实用性和鲁棒性.整个匹配过程快速有效,并在不同的弱标定关系已知的真实图像数据上成功地得到实现.     

大宗数据实时处理优化方法的研究及应用

主要讨论在需要进行大宗数据实时处理的企业级计算环境中影响系统处理性能的主要因素。以及如何通过优化处理方式规避这些因素、降低I／O并发冲突和提高系统实时处理性能的方法。对上述方法的风险进行了描述，并给出优化处理崩溃／恢复和保持数据一致性的策略。     

一种改进的混沌优化算法

为了克服遗传算法的早熟现象以及混沌优化的搜索时间过长的缺点,将遗传算法、混沌优化和变尺度方法相结合,提出了一种改进的混沌优化算法.该算法利用混沌的随机性、遍历性和规律性来避免陷入局部极小值,从而也克服了遗传算法中的早熟现象,同时引入了变尺度方法提高该算法的搜索速度.本文还给出了算法的收敛性分析.对典型测试函数的仿真结果表明此算法优于变尺度混沌优化和遗传算法.     

不确定多重时滞随机中立系统鲁棒H∞控制

针对一类不确定多重时滞随机中立系统,研究了鲁棒H_∞控制设计问题．该随机中立系统的状态项、控制项、微分项、外部干扰输入项均含有时滞,系统中的不确定性满足广义匹配条件．首先,利用随机Lyapunov稳定性理论和Ito微分法则,推导出系统的随机鲁棒可镇定的充分条件．在此基础上,进一步给出了鲁棒H_∞控制器存在的充分条件．本文的研究结果以线性矩阵不等式的形式给出,仿真结果表明了此控制器设计方法的有效性．     

基于终端凸集约束的新MPC 控制器

针对一类离散系统,研究了带有终端约束凸集的MPC控制问题.通过离线设计一组椭圆不变集,并将其组合成一个终端约束凸集,其中凸集参数作为在线优化变量.在线运算时,根据实际的终端状态即时地选择合适的终端不变集,从而有效地扩大了系统的可行域.分别给出了设计MPC控制器的离线和在线算法,仿真实例说明了该方法的有效性.     

一类时滞对象的PID控制器参数稳定域计算

针对任意阶时滞对象，通过求解控制参数的稳定边界线和判断边界线的哪侧具有更少的不稳定极点，给出一种确定PID控制器参数稳定域的准确计算方法．只要在所得到的稳定域中调节PID控制器参数，就能够保证闭环系统的稳定性，这不仅为时滞对象的PID控制器设计建立了基础，也为其在线调节提供了一条简单有效的途径．仿真实例验证了该方法的有效性，并表明该方法不仅适用于不稳定时滞对象而且也适用于非最小相位时滞对象．     

鲁棒最优随机时滞滤波器的频域设计方法

采用频域的零点配置方法，通过在系统极点附近配置多个滤波器零点设计强鲁棒性的多峰极不灵敏（EI）最优随机时滞滤波器．此外通过考虑系统的阻尼变化，设计了对频率和阻尼误差均有较强鲁棒性的完全不灵敏最优随机时滞滤波器．该设计方法简单实用．在桥式起重机防摆控制中的应用证明了该方法的良好性能，与基本的时滞滤波器进行比较，该方法设计的鲁棒时滞滤波器能更有效地抑制负载的残留振荡，对绳长变化具有更好的鲁棒性．     

多输入多输出复杂时滞系统的预测函数控制及其鲁棒D稳定性条件

针对多输入多输出被控过程同时存在状态滞后和控制输入滞后问题,利用预测函数控制算法对预测模型没有特殊要求和在线计算量小的特点,基于预测函数控制设计机理得到系统的控制律.在标称情况下,反馈控制律可表示为无记忆反馈和带记忆反馈的叠加形式.在假设不含时滞标称系统解析的条件下,应用最大模定理和矩阵谱半径性质,给出存在状态滞后和控制输入滞后结构参数摄动不确定系统鲁棒D稳定的充分条件.数值实验和仿真实验验证了所给方法的有效性.